316L不銹鋼工字鋼：當然不是把裝滿小件的箱子往工業機器人面前一放，然后便命令機器人“干活”。這樣，辨認定位焊件的位置和對裝卡運動進行控制所需的費用就無法承擔。必須把工件分開，一件一件地按位置次序排列在工業機器人的工作區域內。根據工件的幾何形狀和所需的節拍時間，需要不同的工作系統，在此不進一步敘述。用一個裝在工業機器人手臂上的定位抓取器抓取各種不同形狀的板件，并且按照給定坐標將其送到汽車外殼上去。
在將定位焊件壓到汽車外殼上之前，通過直線傳動使之位移一段距離X1。然后機器人才能把板件放在汽車外殼的指定位置上。機器人目標點的編程，應使定位焊件與汽車外殼接觸之后，仍能通過定位抓取器的直線傳送使之壓進25mm。這個距離是可供傳動距離的一半。從而可以補償汽車車身表面總會存在的位置與形狀誤差。在加工單元上，該值的大小為±5mm。重要之處在于，通過這個壓進運動，不使被聯接件產生塑性變形。為此降低了平時伺服氣動系統的空氣壓力。
在編程機器人目標點達到之后，開始正式的定位焊接過程。第一步是測量伺服驅動器的真實位置，從而得出汽車車身的誤差，并且暫時將與焊位相關的坐標位移向量X2儲存起來。啟動夾持壓力之后，焊接預電流開始在夾持器卡鉗中流動。緊接著利用直線傳動，將定位焊接件從車身表面抬起一個程序設計的焊接行程量X3。該值根據定位焊任務不同，約為0.5～4mm。從而在定位焊接件與車身鋼板之間產生一個位置不動的電弧。通過將預電流提高到主焊接電流，使定位焊接件與車身鋼板表面熔化。與行程段距離相適應地，利用焊接電源來調節焊接電壓，使焊接電流保持不變。當焊接能量達到要求值后，伺服驅動機構定位焊件加速移向車身表面。當兩個聯接面接觸時，電弧熄滅。在電源被切斷之前，流過的是短路電流。行程的目標點是進入熔池中一個編程熔深X4，該值與產生的熔深有關。經過一個短暫的停留時間，待焊接熔池凝固后，定位抓取器即可松開。
整個定位焊的過程大約消耗在50～500ms之間。工作過程很像螺柱焊接過程。不同之處在于定位焊接件的形狀可以是多種多樣的。伺服驅動的典型特征是焊接件進入熔池時無沖擊。在兩個熔池碰撞時，通過減速，實現定位焊件的“軟”浸入。與傳統的磁力行程機構相比，它備注：可提供各種材質、規格非標 不銹鋼光亮棒！大地改善了焊接質量。
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